麻呂子親王の鬼退治

推古天皇の時代、大江山に多くの鬼賊が住んでいた。用明天皇の第三皇子である麻呂子親王が退治に当たり、一人の首領を逃がしてしまう。丹後の竹野まで追い詰めた親王は、その鬼を岩穴に封じ込めて倒した。二度と出ることがないよう大きな岩を上に置いたもの、それが現在の立岩だとされている。